สมัยเริ่มแรกของกระบวนเรือ
- การเสด็จทางน้ำที่เรียกว่า กระบวนพยุหยาตราชลมารค มีหลักฐานมาตั้งแต่สมัยกรุงสุโขทัย ปรากฏไว้ว่า พระร่วงเจ้า (พระมหาธรรมราชา 1) ทรงใช้เรือออกลอยกระทง หรือพิธีจองเปรียง ณ กลางสระน้ำ พร้อมทั้งเผาเทียนเล่นไฟในยามคืนเพ็ญเดือนสิบสอง
- ในยุคกรุงศรีอยุธยา สมเด็จพระนเรศวรเมื่อคราวเสด็จไปตีเมืองเมาะตะมะ เสด็จพระราชดำเนินจากกรุงศรีอยุธยาโดยชลมารค พอได้เวลาฤกษ์ พระโหราราชครูก็ลั่นกลองฆ้องชัยให้พายเรือพระที่นั่งศรีสุพรรณหงส์ อันเป็นเรือทรงพระพุทธปฏิมากรทองนพคุณ บรรจุพระบรมสารีริกธาตุถวายพระนามสมญา พระพิชัย นำกระบวนออกไปก่อนเพื่อความเป็นสิริมงคล
- ในสมัยสมเด็จพระนารายณ์มหาราชมีกระบวนเรือเพชรพวง ซึ่งเป็นเรือริ้วกระบวนที่ใหญ่มาก จัดออกเป็น 4 สาย แล้วเรือพระที่นั่งตรงกลางอีก 1 สาย ใช้เรือทั้งสิ้นไม่น้อยกว่า 100 ลำ ด้วยเหตุที่สมัยดังกล่าว บ้านเมืองเจริญรุ่งเรือง มีการเจริญสัมพันธไมตรีกับประเทศต่างๆมากมาย ทั้งทรงสร้างเมืองลพบุรีขึ้น ในบางโอกาสก็โปรดเกล้าฯ ให้จัดกระบวนเรือหลวงออกรับคณะราชทูต และแห่พระราชสาสน์ของพระเจ้าหลุยส์ที่ 14 แห่งประเทศฝรั่งเศส จากกรุงศรีอยุธยา มายังเมืองลพบุรี
- ในสมัยสมเด็จพระเจ้าอยู่หัวบรมโกศ สมัยกรุงศรีอยุธยาตอนปลาย ระหว่างการเคลื่อนกระบวนจะมีการเห่เรือพร้อมเครื่องประโคม จนเกิดวรรณกรรมร้อยกรองที่ไพเราะยิ่ง คือ กาพย์เห่เรือ ของ เจ้าฟ้าธรรมธิเบศร์ หรือเจ้าฟ้ากุ้ง ซึ่งบรรยายถึงความงดงาม และลักษณะของเรือในกระบวนครั้งนั้น และบทเห่เรือนี้ยังเป็นแม่แบบของกาพย์เห่เรือที่ใช้กันในปัจจุบัน
- ในตอนเสียกรุงครั้งที่ 2 พม่าได้เผาทำลายเรือลงจนหมดสิ้น หลังจากสมเด็จพระเจ้าตากสินมหาราชทรงกอบกู้เอกราชของไทยคืนมาได้ ก็ทรงสร้างเรือขึ้นใหม่ทั้งชุด แต่ส่วนใหญ่จะเป็นเรือที่ใช้ในการรบพุ่งทั้งสิ้น เพราะในสมัยนั้นมีแต่การศึกสงคราม โดยมีการแห่เรือสำคัญ คือ ในการพระราชพิธีสมโภชรับพระพุทธมหามณีรัตนปฏิมากรแก้วมรกต ซึ่งอันเชิญมาจากเวียงจันทน์และมาแห่พักไว้ที่กรุงเก่า คือพระนครศรีอยุธยา
- ในช่วงสมัยสงครามมหาเอเชียบูรพา อู่เรือพระที่นั่งที่ปากคลองบางกอกน้อยถูกลูกระเบิดถล่มจนเรือเสียหายไปหลายลำ จากนั้นมาจึงมีการซ่อมแซมเรือ และโอนเรือพระราชพิธี 36 ลำ ให้กรมศิลปากรดูแลเก็บรักษาไว้ที่อู่เรือพระราชพิธีปากคลองบางกอกน้อย และส่วนที่เหลืออีกราว 32 ลำ เป็นพวกเรือตำรวจ เรือดั้ง เรือแซง กองทัพเรือเก็บรักษาไว้