ความคิดเห็นที่ 1 previous_error = setpoint - process_feedback integral = 0 start:  wait(dt)  error = setpoint - process_feedback  integral = integral + (error*dt)  derivative = (error - previous_error)/dt  output = (Kp*error) + (Ki*integral) + (Kd*derivative)  previous_error = error  goto start จาก http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller ครับ จากคุณ : PanJ เขียนเมื่อ : 17 ก.พ. 55 12:27:23

ความคิดเห็นที่ 2 ถ้าง่ายๆเลยแบบหยาบๆ ก็เอา output จริง มาหาส่วนต่างกับ output ที่ต้องการ แล้วใส่กลับเพิ่มหรือลดเข้าไปใน input จากคุณ : leito608 เขียนเมื่อ : 17 ก.พ. 55 12:44:45

ความคิดเห็นที่ 3 ตอนเรียนคอนโทรล จขกทน่าจะได้เรียนวิชานึงที่เรียกว่า numerical พวก z-transform สรุปง่ายๆคือ ... การอินทรีเกรต สามารถประมาณได้ด้วย สมการ summation ส่วนดิฟคือ การลบ การอินทรีเกรตเองก็มีหลายรูปแบบ ถ้าจำไม่ผิดจะพวก guassian อะไรพวกนั้น มันจะเอามาใช้แทนการอินทรีเกรตได้ ถ้าเรียนมาแล้ว ไม่น่ายาก ถ้าตั้งสติได้ จากคุณ : ฟหกด เขียนเมื่อ : 17 ก.พ. 55 13:12:50 A:124.122.187.199 X: TicketID:250855

ความคิดเห็นที่ 4 ตอนจบ ป.ตรี ทำ project เรื่อง universal input and auto-tune PID controller พอดี (แต่ก็ผ่านมา 11 ปีแล้วนะ) ตอนนั้นใช้ 8051 เป็น cpu ครับ ได้ตำราจาก อ.ที่ปรึกษามาอ่าน หลักการไม่มีอะไรมากครับ จริงๆ มันมีค่าคงที่ บางตัวอยู่ (ได้มาจากการ solve สมการยาวเหยียด) ติดอยู่ในรูปสมการ output ที่แปรผันกับเวลา (ประมาณ dy=K*dx/dt) ทำให้ PID controller จ่าย output ที่เหมาะสมออกไปเพื่อควบคุมระบบให้เข้าสู่สภาวะสมดุลย์ จากคุณ : ascertain เขียนเมื่อ : 17 ก.พ. 55 15:27:42

ความคิดเห็นที่ 5 เอายังไงดีหล่ะ ในวิชา คอนโทรลที่เราเรียน มันเป็นการเรียนการวิเคราะห์การฟีดแบ๊ก ต่างๆครับ กว้างขวางกว่าแค่รูปแบบ PID เยอะครับผม บล๊อกไดอาแกรมทรานเฟอร์ฟั่งชั่นมากมายก่ายกองหลากหลายรูปแบบมาก แต่ไอการ PID เนี้ย มันคือการคอนโทรลรูปแบบหนึ่ง โดยเราเอาค่าที่แตกต่างระหว่างเป้าหมายที่ต้องการ กับค่าปัจจุบัน (ขอเรียกว่า ค่า error)มาคำนวนว่าจะทำอย่างไรหนักเบาแค่ไหนดีเพื่อที่จะได้ค่าเป้าหมายที่ต้องการให้ใกล้เคียงค่าที่ต้องการที่สุด ให้ไวที่สุด ไม่เด่วขาดเด่วเกิน และ เมื่อได้ค่าเป้าหมายแล้วมีอะไรกวนมัน ก็ไม่หลุดออกจากเป้าหมายนั้นๆ โดยเรามีตัวช่วย 3 พจน์ 1. พจน์ P คือเอาไอค่า error ปัจจุบันเนี้ย มาใช้(ใช้อย่างไรช่างมันก่อน ถ้าอยากรู้ก็ไปดูในคห.1ได้ คือเอามา คูณ กับค่า Kp นั่นเอง ส่วนถ้า Kp มากไปน้อยไป จะเป็นอย่างไรนั้น ไว้ค่อยมาหาคำตอบกัน) 2. พจน์ I คือเอาไอค่า error สะสม -ก็รวมกันเรื่อยๆหน่ะแหละครับ ถ้ามันนานหล่ะยังไม่เข้าเป้าหมายสักที มันก็สะสมทีละนิดจนมันมากครับ- มาใช้ 3. พจน์ D คือเอาค่าการเปลี่ยนของ Error มาใช้ หรือ มองว่าเป็นค่าการเปลื่ยนแปลงของ ปัจจุบันก็ได้ อยากรู้อะไรเพิ่มเติมก็ถามได้ครับ ถ้าความสามารถพอก็จะตอบให้ครับ จากคุณ : หล่อเขลา เบาปัญญา เขียนเมื่อ : 17 ก.พ. 55 20:10:40

ความคิดเห็นที่ 6 ข้อดีของไอ PID ก็คือสะดวกครับ คล้ายกับว่า เราดักแต่ผลสุดท้าย ไม่ต้องไปรู้หรอกว่า ข้างในระบบมันทำงานอย่างไร เช่น เราเปิดก๊อกน้ำให้น้ำไหลไปปั่น เจนเนเรเตอร์ แล้วเอาความต่างศักย์ที่ได้ เอากลับมาควบคุม การหลี่ ก๊อกน้ำ ถ้าเราทำด้วยคน แบบบ้านๆ  เอาโวทล์มิเตอร์วัด แล้วเอาตาดู แล้วคิดว่าถ้า ยังแตกต่างจากที่เราต้องการ 1v ให้บิดไปที่ตำแหน่งหนึ่งรอบก๊อกน้ำ ถ้าแตกต่างจากที่เราต้องการ 2V ให้บิดไปสองรอบก๊อกน้ำ ถ้าแตกต่างจากที่เราต้องการ 3V ก็ให้บิดไปสามรอบก๊อกน้ำ ---- แบบนี้คือ ไอคนคนนี้(คอนโทรลเลอร์ตัวเนี้ย) มีแต่ Kp = 1 รอบต่อโวลท์ ครับ (นึกตามเล่นๆนะครับ ถ้าเป็นแบบนี้ ให้ตายยังไงก็ไม่หยุดนิ่งที่เป้าหมายสักกะที ก็ยิ่งเข้าใกล้โวลท์ที่ต้องการก็ดันหลี่น้ำซะนี่ สุดท้ายมันเลยไม่ถึง) ต่อนะครับ ถ้าเราบิดไปที่ตำแหน่ง 1 รอบก๊อกน้ำแล้ว มันยังต่างอยู่อีกหล่ะ เช่นยังต่างอยู่อีก 1.0 V อยู่นั่นแหละ ไม่เข้าเป้าสักที พอไอคนคนเนี้ยเห็นว่านี่ก็รอมานานหล่ะอย่างกระนั้นเลย บิดเพิ่มอีกสักนิด ---- แบบนี้คือ ไอคนคนนี้ย มี Ki มาด้วยครับ ต่อนะครับ แล้วถ้าใน ขณะที่ โวลท์กำลังพุ่งเข้าหาเป้าหมาย เราว่ามันพุ่งช้าจัง อย่ากระนั่นเลย ถ้ามันพุ่งไปทางไหน เราบิดแถมไปอีก จะได้พุ่งไวๆ ---- แบบนี้คือมี Kd เข้ามาด้วย (บางครั้งเราเห็นว่ามันพุ่งเข้าหาเป้าหมายไวไป จะเอาค่า Kd ติดลบ เพื่อควบคุมให้มันค่อยๆเปลื่ยนแปลงก็ได้ครับ) แก้ไขเมื่อ 17 ก.พ. 55 20:41:44 จากคุณ : หล่อเขลา เบาปัญญา เขียนเมื่อ : 17 ก.พ. 55 20:26:27

ความคิดเห็นที่ 7 PID มันเป็นคอนโทรลแบบตัวแปรเดียว คือ single input output ใช้ง่าย แม่นยำ ปรับสะดวก แต่มีข้อจำกัดคือ เซนเซอร์ต้องรู้สัญญาณ feed back แบบรีลไทม์ตลอดเวลา ตัวอย่างง่ายๆ ของการแทนที่ อินทริเกรตใน numerical integration = sum x => x(previous) + Ki* period(T) ส่วน diff ก็เป็นผลต่าง ของ x ใน 1คาบเวลาแทน จากคุณ : อิๆ(ไม่ยากเลย) เขียนเมื่อ : 17 ก.พ. 55 21:15:44 A:58.11.39.140 X: TicketID:052378